四轴飞行器的名词解释

1、遥控器篇

什么是通道？ 

通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有名词解释：上下、左右、前后、旋转

所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。

 

什么是日本手、美国手？ 

遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。

 

 

 

2、飞行控制板篇

飞控的用途？ 

四轴飞行器相对于常规航模来说，最最复杂的就是电子部分了。之所以能飞行得很稳定，全靠电子控制部分 对四轴飞行状态进行快速调整 。在常规固定翼飞机上，陀螺仪并非常用器件，在相对操控难度大点的直机上，如果不做自动稳定系统，也只是锁尾才用到陀螺仪。四轴飞行器与其不同的地方是必须配备陀螺仪，这是最基本要求，不然无法飞行，更谈不上飞稳了。不但要有，还得是3轴向(X、Y、Z)都得有，这是四轴飞行器的机械结构、动力组成特性决定的。在此基础上再辅以3轴加速度传感器，这6个自由度，就组成了飞行姿态稳定的基本部分，也是关键核心部分---惯性导航模块，简称IMU。飞行中的姿态感测全靠这个IMU了，可见它是整架模型的核心部件 。

什么是x模式和+模式？说白了就是飞行器正对着你本人的时候是呈现X形状还是+形状，

之前有介绍过四轴原理的，前进的时候后面加速前面减速两侧不变那个是针对+模式的， 而如果是X模式的话，前进就需要后面两个同时加速，前面两个同时减速了。据说X模式的稳定性比+模式的稳定性要高点。

注意名词解释：考虑到飞控板上的陀螺仪安装的是固定的，所以，模式不同的话飞控板的安装方向也是不同的。

 

 

3、电调篇

为什么需要电调？

电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。

四轴飞行器四个桨转动时的离心力是分散的。不象直机的桨，只有一个能产生集中的离心力形成陀螺性质的惯性离心力，保持机身不容易很快的侧翻掉。所以通常用到的舵机控制信号更新频率很低。四轴为了能够快速反应，以应对姿态变化引起的飘移，需要高反应速度的电调，常规PPM电调的更新速度只有50Hz左右，满足不了这种控制所需要的速度，且PPM电调MCU内置PID稳速控制，能对常规航模提供顺滑的转速变化特性，用在四轴上就不合适了，四轴需要的是快速反应的电机转速变化。用高速专用电调，IIC总线接口传送控制信号，可达到每秒几百上千次的电机转速变化，在四轴飞行时，姿态时刻能够保持稳定。即使受到外力突然冲击，依旧安然无恙。

买多大的电调？ 

电调都会标上多少A，如20a，40a 这个数字就是电调能够提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电流的地方。小电流电调不能超标使用。

根据我简单测试，常见新西达2212加1045浆最大电机电流有可能达到了5a，为了保险起见，建议这样配置用30a 或 40a电调，说买大一点，以后还可以用到其他地方去。

 

电调编程什么意思？ 

首先要说明电调是有很多功能模式的，选择这个功能就是对电调编程。

编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常是3通道），按说明书，在遥控器上通过搬动摇杆进行设置，这个方法比较麻烦，但节约。另外，还可以通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买），方法简单，无需接遥控器。

为了保险，一定要将购买的电调设置一致，否则容易难于控制。如名词解释：电调的启动模式不一样，那么有些都转很快了，有些还很慢，这就有问题了。

注名词解释：通过遥控器进行设置电调，一定要接上电机，因为说明书上说的“滴滴”类的声音，是通过电机发出来的。我开始就是因为没有接电机，还疑惑怎么没声音，以为坏了。

电调一般放到浆下面，方便散热。

 

 

4. 无刷电机与螺旋桨篇

电机分为有刷电机和无刷电机，不要买错了，无刷是四轴的主流。它力气大，耐用。

 

电机的型号含义？ 

经常看人说什么2212电机，2018电机等等，到底是什么意思呢？这其实电机的尺寸。

不管什么牌子的电机，具体都要对应4位这类数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。注意，不是外壳哦。

简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。 又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。 通常2212电机是最常见的配置了。

 

什么是电机kv值？ 

每个无刷电机都会标多少kv值，这个kv是外加1v电压对应的每分钟空转转速，例如名词解释：1000kv电机，外加1v电压，电机空转时每分钟转1000转，外加2v电压，电机空转就2000转了。

 

桨的型号含义？ 

同电机类似，桨也有啥1045,7040这些4位数字，前面2位代表桨的直径（单位名词解释：英寸 1英寸= 0.0254米）后面2位是桨的角度。

什么是正反桨，为什么需要它？四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样的，所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。安装的时候，一定记得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）。

电机与螺旋桨的搭配螺旋桨越大，升力就越大，但对应需要更大的力量来驱动；

螺旋桨转速越高，升力越大；

电机的kv越小，转动力量就越大；

综上所述，大螺旋桨就需要用低kv电机，小螺旋桨就需要高kv电机（因为需要用转速来弥补升力不足）

如果高kv带大桨，力量不够，那么就很困难，实际还是低俗运转，电机和电调很容易烧掉。

如果低kv带小桨，完全没有问题，但升力不够，可能造成无法起飞。

例如名词解释：常用1000kv电机，配10寸左右的桨。

 

 

5. 电池和充电器篇

为什么要选锂电池？

同样电池容量锂电最轻，起飞效率最高。

 

电池的多少mah时什么意思？ 

表示电池容量，如1000mah电池，如果以1000ma放电，可持续放电1小时。如果以500mh放电，可以持续放电2小时。

 

电池后面的2s，3s，4s什么意思？ 

代表锂电池的节数，锂电池1节标准电压为3.7v，那么2s电池，就是代表有2个3.7v电池在里面，电压为7.4v。

 

 

电池后面多少c是什么意思？

代表电池放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是C来表示的。如1000mah电池 标准为5c，那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mh的电流强度放电。

这很重要，如果用低c的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。

 

 

多少c快充是什么意思？

这个与上面的c一样，只是将放电变成了充电，如1000mah电池，2c快充，就代表可以用2000ma的电流来充电。所以千万不要图快冒然用大电流，超过规定参数充电，电池很容易损坏。

 

怎么配电池？ 

这与选择的电机、螺旋桨，想要的飞行时间相关。

容量越大，c越高，s越多，电池越重；

基本原理是用大桨，因为整体搭配下来功率高，自身升力大，为了保证可玩时间，可选高容量，高c，3s以上电池。最低建议1500mah，20c，3s。

小四轴，因为自身升力有限，整体功率也不高，就可以考虑小容量，小c，3s以下电池。（没玩过，不做建议）

 

平衡充电什么意思？ 

如3s电池，内部是3个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法是分别对内部单节电池充电。动力锂电都有2组线，1组是输出线（2根），1组是单节锂电引出线（与s数有关），充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行平衡充电了。

 

 

6. 机架篇

机架的轴长短有没有规定？ 

理论上讲，只要4个螺旋桨不打架就可以了，但要考虑到，螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影响，建议还是不要太近，否则影响效率。 这也是为什么四轴用2叶螺旋桨比用3叶螺旋桨多的原因之一（3叶的还有个缺点，平衡不好做）。

第一章名词解释：

计算机图形学名词解释：
怎样用计算机生成、处理和显示图像的学科。

图形名词解释：
能够在人们视觉系统中形成视觉印象的对象称为图形，包括自然景物和人工绘图。

 

数字图像处理名词解释：
针对图像进行各种加工以改善图像的效果,为图像分析做准备。

位图名词解释：
显示屏幕上的矩形阵列的0,1表示。

图形名词解释：
计算机图形学的研究对象，能在人的视觉系统中产生视觉印象的客观对象，包括自然景物、拍摄到的图片、用数学方法描述的图形等等

像素名词解释：
构成屏幕（图像）的最小元素。

分辨率名词解释：
阴极射线管在水平或垂直方向单位长度上能识别的最大像素个数。

颜色查找表名词解释：
是一维线性表、其每一项的内容对应一种颜色，其长度由帧缓存单元的位数决定。

作用名词解释：
在帧缓存单元位数不增加的情况下，具有大范围内挑选颜色的能力；对颜色进行索引

光栅扫描式图形显示器（画点设备）名词解释：

帧缓存（数字设备）+寄存器+DAC（数模转换）+电子枪+光栅显示器（模拟设备）

具有N个位面的帧缓存，颜色查找表至少有N位字宽（实际为W，W>N），有2ⁿ项，可同时显示2ⁿ个颜色（灰度级），总共可以有2^w个。

（全色光栅扫描图形显示器/全色帧缓存名词解释：
三种原色电子枪，每种原色的电子枪有8个位面，组合成2²⁴种颜色，帧缓存至少为24位，每组原色配一个颜色查找表）

显卡作用名词解释：
根据CPU提供的指令和有关数据将程序运行过程和结果进行相应处理、并转换成显示器能够接受的文字和图形显示信号，通过屏幕显示出来。

虚拟现实系统名词解释：
由计算机生成的一个实时的三维空间。

虚拟现实系统的3I特性名词解释：
沉浸（immersion）、交互（interaction）、想象（imagination）

 

 

第二章名词解释：

图形标准名词解释：
图形系统及其相关应用系统中各界面之间进行数据传送和通信的接口标准，以及供图形应用程序调用的子程序功能及其格式标准。前者称为数据及文件格式标准，后者称为子程序界面标准。

（计算机图形接口（CGI）、计算机图元文件（CGM）、图形核心系统（GKS）、程序员层次交互式图形系统（PHIGS）、基本图形转换规范（IGES）、产品数据模型转换标准（STEP）、计算机图形参考模型（CGRM））

图形系统标准的作用名词解释：
方便不同系统间的数据交换；方便程序移植；硬件隔离，实现图形系统的硬件无关性。（提高图形软件、应用软件、相关开发人员在计算机系统和图形设备之间的可移植性）

计算机图形接口（CGI）名词解释：
使应用程序和图形库直接与各种不同的图形设备相作用，使其在各种图形设备上不经修改就可以运行。

计算机图元文件（CGM）名词解释：
提供了一个在虚拟设备接口上存贮与传输图形数据及控制信息的机制

 

第三章名词解释：

用户接口的常用形式名词解释：

       子程序库名词解释：
使用方便，但需要用户熟悉某种通用程序设计语言，如OpenGL

       专用语言名词解释：
一般为解释性语言，如VRML

       交互命令名词解释：
图形界面或命令行方式，进行人机交互

图段名词解释：
具有相同属性的一组输出图元的集合。

交互设备与交互任务名词解释：
定值、笔画、定位、选择、拾取、字符串

交互技术名词解释：
集合约束、拖拽、三维输入。（选择、定位、定向、定路径、定量、文本、橡皮筋、徒手画、拖动）

拾取图形名词解释：
点拾取、符号及集拾取、直线段拾取、折线集拾取、曲线拾取、字符串拾取、多边形拾取、重叠图形拾取、三维图形拾取。（加速图形拾取的措施名词解释：
过滤器、区域粗判、硬件实现）

输入控制（画图说明）名词解释：
请求方式（程序初始化设备）、取样方式（程序和设备同时工作）、事件方式（设备初始化程序）

 

第四章名词解释：

区域填充的几种算法名词解释：
活性边表法；边填充算法；栅栏填充算法；边标志算法；种子填充算法；扫描线种子填充算法。

图形的扫描转换／光栅化名词解释：
确定一个像素集合及其颜色，用于显示一个图形的过程。

裁剪名词解释：
确定一个图形的哪些部分在窗口内，必须显示；哪些部分在窗口外，不该显示的过程。

多边形填充名词解释：
把多边形的顶点表示转换为点阵表示。即从多边形的给定边界出发，求出位于其内部的各个像素，并将帧缓冲器内的各个对应元素设置相应的灰度或颜色。

4连通的区域: 取区域内任意两点，在该区域内若从其中一点出发通过上、下、左、右四种运动可到达另一点。

8连通区域: 取区域内任意两点，若从其中任一点出发，在该区域内通过沿水平方向、垂直方向和对角线方向的八种运动可到达另一点。

线宽处理名词解释：
线刷子、方刷子、区域填充

走样（混淆）名词解释：
用离散量(像素)表示连续的量(图形)而引起的失真。

反走样名词解释：
用于减少或消除失真效果的技术。（提高分辨率、简单区域取样、加权区域取样、不同灰度表示）

走样现象名词解释：
阶梯状边界；狭小图形遗失；图形细节失真

 

第六章名词解释：

位置矢量名词解释：
曲线上任意一点的坐标可用矢量p(t)表示，p(t)=[x(t),y(t),z(t)]。

切矢量名词解释：
方向曲线的切线方向的矢量成为切矢量。

挠率名词解释：
副法线方向(或密切平面)对于弧长的转动率。

曲率名词解释：
曲线的弯曲程度。（曲线上两点的切矢量夹角与两点间弧长的比值）

插值名词解释：
给定一组有序的数据点Pi，i=0, 1, …, n，构造一条曲线顺序通过这些数据点，称为对这些数据点进行插值，所构造的曲线称为插值曲线。（线性插值；抛物线插值）

逼近名词解释：
型值点（插值点）比较多时，很难用低次函数进行内插，因此可选用一个低次函数尽量的逼近这些点。（最小二乘法）

光顺名词解释：
指曲线的拐点不能太多。（光顺的条件名词解释：
具有二阶几何连续性G²；不存在多余拐点和奇异点；曲率变化较小）

拟合名词解释：
构造一条曲线使之在某种意义下最接近给定的数据点(但未必通过这些点)，所构造的曲线为拟合曲线。（可用插值和逼近实现）

参数连续性名词解释：
如果曲线P=P(t)在t=t₀处满足左右n阶导矢均存在且相等，则称曲线P(t)在t=t₀处是n阶参数连续的，或称Cⁿ连续。

（C⁰连续和G⁰连续名词解释：
两条线端点重合；

C¹连续名词解释：
端点重合处切矢量方向相同，大小相等；

G¹连续名词解释：
端点重合处切矢量方向相同，大小不等；

G²连续名词解释：
二阶导矢方向相同，大小不等）

Bernstein基函数的性质名词解释：
正性、权性、对称性、递推性、导函数

Bezier曲线的性质名词解释：
端点性质（端点位置矢量名词解释：
曲线端点与特征多边形端点重合；切矢量名词解释：
端点处切矢量方向与特征多边形第一条/最后一条边走向一致；曲率）、对称性、凸包性、几何不变性、变差缩减性。

Bezier曲线的缺点名词解释：
缺少局部性；曲线与控制多边形的逼近程度较差；表示复杂形状较难

B样条曲线的性质名词解释：
局部性；连续性；几何不变性；变差缩减性；造型的灵活性

区分均匀/非均匀B样条函数名词解释：
均匀名词解释：
节点沿参数轴是均匀等距分布的；非均匀名词解释：
节点沿参数轴的分布式不等距的。

 

第七章名词解释：

窗口区和视图区的坐标变换名词解释：

齐次坐标名词解释：
用n+1维向量表示n为向量。

（齐次坐标的优越性名词解释：

提供了用矩阵运算进行图形变换的有效方法；

表达的一致性，便于硬件运算；

简化了复合图形变换的形式，提高了效率；

可以表达无穷远点。）

用户域名词解释：
程序员用来定义草图的整个自然空间。

窗口区名词解释：
用户指定的任一区域叫做窗口。

屏幕域名词解释：
设备输出图形的最大区域，是有限的整数域。

视图区名词解释：
任何小于或等于屏幕域的区域都成为视图区。

图形变换名词解释：
是指对图形的几何信息经过几何变换后产生新的图形。

仿射变换名词解释：
形式为x’=ax+by+c,y’=dx+ey+f的坐标变换称为二维仿射变换。

投影变换名词解释：
把三维物体变为二维图形表示的过程称为投影变换。（平行投影；透视投影）

（一点透视投影线方程名词解释：
X_S=X_C+(X-X_C)t）

灭点名词解释：
透视投影的视线（投影线）是从视点（观察点）出发，视线是不平行的。不平行于投影平面的平行线投影后汇聚的一点称为灭点，在坐标轴上的灭点叫做主灭点。（按照主灭点的个数，透视投影可分为一点透视、二点透视和三点透视）

投影空间名词解释：
相对于二维的窗口概念，三维的投影窗口称为投影空间。

观察坐标系名词解释：
视点在该坐标系的原点，投影平面与xOy平面平行的左手坐标系，是一个过渡坐标系。

不改变图形大小和形状的变换名词解释：
平移；旋转；对称（比例变换不改变形状，但改变大小）

不改变图形角度关系的变换名词解释：
平移；旋转；对称；比例（错切改变角度关系）

（拓扑不变的几何变换不改变图形的连接关系和平行关系。）

 

第八章名词解释：

几何造型名词解释：
利用点、线、面、体等几何元素，经过平移、旋转、比例等几何变换和交、叉、并等集合运算，产生实际或想象的物体模型。（三维几何造型名词解释：
实体造型、曲面造型）

正则形体名词解释：
对于任一形体，如果它是3维欧氏空间R³中非空、有界的封闭子集，且其表面任意一点的足够小的邻域在拓扑上应该是一个等价的封闭圆，我们称该形体为正则形体，否则称为非正则形体。

控制点名词解释：
用来确定曲线和曲面的位置与形状，相应的曲线和曲面不一定经过的点。

型值点名词解释：
用来确定曲线和曲面的位置与形状，相应的曲线和曲面一定经过的点。

（考点名词解释：
控制点和型值点的区别）

插值点名词解释：
为提高曲线和曲面的输出精度，在型值点之间插入的一系列点。

体素名词解释：
可以用有限个尺寸参数定位和定形的体。（来源名词解释：
从实体中选择出来；参数轮廓线扫描产生；代数半空间定义）

线框模型名词解释：
用顶点和邻边来表示形体；

表面模型名词解释：
用有向棱边围成的部分来定义形体表面，由面的集合来定义形体；

实体模型名词解释：
明确定义了表面的那一侧存在形体。

（在表面模型基础上定义实体模型的三种方法名词解释：
a.在定义表面的同时，给出实体存在一侧的一点P；b.直接用表面的外法矢量来指明实体存在的一侧；c.用有向棱边的方向表示外法矢方向，右手法则确定外法矢量）

构造实体几何名词解释：
将一些简单的基本体素通过正则集合运算来构造、表示新的物体。

拓扑信息名词解释：
物体的拓扑信息是指物体上所有的顶点、棱边、表面之间是怎样连接到

欧拉公式名词解释：
V-E+F=2；V-E+F=2(S-H)+R

 

第九章名词解释：

真实图形名词解释：
经过消影的投影图称为物体的真实图形。

明暗效应名词解释：
对光照射到物体表面所产生的反射或透射现象的模拟。

明暗模型（光照模型）名词解释：
泛光；漫反射；镜面反射

泛光名词解释：
光是来自四面八方的，它在各个方向都有均匀的光照强度

颜色名词解释：
人的视觉系统对所接受到的光信号产生的一种感觉,不同波长的光信号带给人不同的颜色感受

光效率函数名词解释：
它表示人眼感受各种波长的光的敏感度。反映了不同波长的光刺激人眼产生亮度的效率。

颜色模型名词解释：
指的是某个三维颜色空间中的一个可见光子集，它包含某个颜色域的所有颜色。目的是在某个颜色域中方便的指定颜色。

基色名词解释：
在颜色模型中，用来生成其它颜色的两种或三种颜色称为基色

CIE名词解释：
国际照明委员会

纹理名词解释：
是物体表面的细小结构

纹理映射名词解释：
是把纹理图象值映射到三维物体的表面的技术